그 후 자전거는 실용적이면서도 효과적인 교통수단으로 인정되어 발전을 거듭하여 오늘날의 자전거에 이르게 된다.
정확한 사료나 고증할만한 실물이 없어 독일, 프랑스, 영국 등 여러 나라들이 서로 원조라고 주장하고 있으나 어떤 형태의 것을 최초의 자전거로 보느냐에 따라 달라질 수 있다.
우리나라 최초의 자전거는 개화기에 도입되었을 것이라고 추정되고 있으며 1896년 장안거리에 자전거를 타고 다니는 사람이 있었다고 한다. 약 2년이 지난 1898년 윤치호가 하와이에서 도입한 자전거가 당시 사람들에게 큰 인기를 얻었다고 한다.
우리나라에서는 수리용을 주로한 부품 생산에서 시작하여 1950년대 후반에서야 생산이 본격화 되었다.